运动副

本文系统介绍了机器人机构学的基础概念，包括运动副分类、自由度计算（Kutzbach/Grübler公式）、机械臂结构类型（直角坐标、SCARA、圆柱坐标、球面坐标、拟人式）等核心内容，是ACEE机器人课程的基础知识总结。

本文系统梳理了机器人机构学的核心概念，详细解析了运动副分类、自由度计算公式（Kutzbach/Grübler）以及常见工业机械臂的结构特征。